В приложении схема.
В правой части до пунктирной линии - вход контроллера, в левой части - датчик с выходом 0-10В и делитель.
Из схемы видно, что вход подтянут к +5В через резистор 10к
Соответственно, при нуле на входе на АЦП будет измеренное значение 1,25В
А напряжению 10В будет соответствовать 5В.
Составить пропорцию, думаю, не составит труда. Можно использовать блок масштабирования.