ПИД-регулятор

[serov]

Всех приветствую!
Я тут заметил, что обошел Зентек стороной не сделав под него любимый ПИД-регулятор. Исправляюсь.
ПИД-регулятор написан так, что его можно превратить в любую его форму П-, ПИ-, ПД-, И-. Достаточно задать соответствующий нулевой коэффициент, и соответствующая часть работать не будет. Логика популярно расписана внутри - очень полезно начинающим. От стандартного ПИД-регулятора отличается только одним - наличием ограничения накопления интегральной части для снижения раскачки и ускорения выхода на режим с нуля.
Жду отзывов.

[mike]

Благодарю, могу протестировать после 10 числа.

[serge197a]

У меня макрос импортируется в проект с ошибкой и не открывается,
ни в Z401, ни в М120

[serov]

У меня макрос импортируется в проект с ошибкой и не открывается,
ни в Z401, ни в М120

Держите в виде проекта. Может так прокатит.

[serov]

Нашел помарку - лишний раз умножил на 1. На функционал не влияет, но все же убрал, что бы ни чего лишнего.
Обновляю макрос и программу.

[serge197a]

Красиво написали.
все открылось в исправленном варианте.
а что за вход в макросе Yofset?
значение при отсутствии уставки?

[serov]

а что за вход в макросе Yofset?
значение при отсутствии уставки?

Это смещение выхода - в некоторых задачах требуется.
Что тут можно доработать, так это обнуление переменных при выключении (при "0" на входе En) и, соответственно, всех составляющих - П, И, Д. Тогда заодно и вход Yofset будет работать как значение выхода по умолчанию.

[serge197a]

Все понятно.
Спасибо.

[serov]

Господа, прошу тестировать, жду обратной связи - буду дорабатывать.